谐波减速机的工作原理
主要由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮啮合，而短轴部分两轮轮齿处于脱开状态。
使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
波发生器顺时针旋转180度，钢轮逆时针移动一个轮齿。
波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。
